抓取仿生爪

利用新的MYOWARE 2.0生态系统设置来驾驭你的肌肉力量，这是一个使用MYOWARE 2.0及其创新的snap连接器系统的snap，无需焊接。

现在我们将把MYOWARE 2.0肌肉传感器连接到Arduino板。由于电池的7.2V对于传感器来说太高，我们将使用Arduino内置的5V稳压器为MYOWARE 2.0肌肉传感器供电。

 

将连接到MYOWARE 2.0Muscle传感器的伺服导线分开，将红色导线焊接到Vcc引脚，将黑色导线焊接到接地引脚，将黄色导线焊接到第三个模拟引脚（A3）

剪掉多余的电线。

步骤6

测试MYOWARE 2.0肌肉传感器

利用新的MYOWARE 2.0生态系统设置来驾驭你的肌肉力量，这是一个使用MYOWARE 2.0及其创新的snap连接器系统的snap，无需焊接。

利用新的MYOWARE 2.0生态系统设置来驾驭你的肌肉力量，这是一个使用MYOWARE 2.0及其创新的snap连接器系统的snap，无需焊接。

在上传新的Arduino代码之前，您需要测试MYOWARE 2.0肌肉传感器，以确保其设置正确

 

用酒精湿巾轻轻清洁前臂皮肤。

将三个新电极卡在MYOWARE 2.0肌肉传感器上

剥下电极，将MYOWARE 2.0肌肉传感器粘在前臂上

将直接连接到MYOWARE 2.0肌肉传感器板的一个电极放置在前臂肌肉的中间，另一个电极沿肌肉长度放置

将参比电极放置在与放置其他电极的肌体不相邻的位置

插入电池，如果尚未打开MYOWARE 2.0肌肉传感器，请将其打开

此时，MYOWARE 2.0肌肉传感器的Vin LED应点亮。如果没有，请检查您的连接，并确保电池已充电

第二个LED表示输出信号。如果当你的肌肉放松时，这个LED没有关闭，请检查你的连接和电极放置。

接下来，通过弯曲前臂肌肉，确保MYOWARE 2.0肌肉传感器设置正确

第7步

上传Arduino草图

 

是时候上传阿杜伊诺的草图了。

 

将5V FTDI编程电缆连接至Arduino和计算机。

从我们的GitHub存储库中抓取仿生爪草图，并在Arduino IDE中打开它。

在Arduino IDE中，单击Tools（工具）并确保电路板设置为“Arduino Pro或Pro Mini（5V，16 MHz），带ATmega328”。

将草图上载到Arduino。

断开FTDI电缆。

步骤8

测试电子设备

 

在开始最终组装之前，让我们确保电子设备按预期工作。

 

戴上MYOWARE 2.0肌肉传感器并打开系统。

试着弯曲你的肌肉，当你做的时候伺服应该伸展，当你放松的时候应该收缩。

如果伺服不移动，需要检查以下几点：

 

检查蓄电池电压。你不想浪费几个小时试图排除故障，结果却发现事情不起作用，因为你的电池没电了。

当你弯曲时，确保MYOWARE 2.0肌肉传感器的LED亮起（表明它正在工作）。如果没有，请确保其开关已打开，并且电源指示灯已亮起。

连接电池时，确保Arduino电源指示灯亮起。如果没有，则再次检查接线。

步骤9

钻孔并攻丝外壳侧螺孔

 

随着电子功能的发挥，我们可以继续组装3D打印部件。

 

将外壳拿回并插入前部。前部的凸耳上有两个中心冲孔。这些应该与背面的通孔排得很近。

抓起你的钻头，在卡舌上钻四个孔，与四个通孔同心。

接下来，使用丝锥在凸耳孔中创建螺纹。确保丝锥垂直于外壳侧，否则螺钉可能无法平齐安装。

抓住3/16英寸的螺钉，拧入新的螺孔，测试它们。不要过度拧紧，否则很容易剥掉凸耳上的塑料螺纹。

继续操作前，拆下螺钉。

第10步

准备伺服支座

 

伺服将安装在后罩部分的后部。已经存在两个孔，但需要攻丝螺钉。

 

小心地用丝锥在这些孔中刻出螺纹。

将伺服杆放在孔的顶部，拧入3/4〃螺钉，确保螺纹处于工作状态。

剪下一对1/2英寸长的粘性泡沫条，并将其粘附在两个螺孔之间的后罩底部。当施加扭矩时，这将防止伺服在光滑的塑料上滑动。注意：你可以对伺服杆做同样的操作。

第11步

将魔术贴添加到外壳中

 

我们需要一种方法将外壳件粘附到护腕套筒上，但我们希望它是临时的，以便在有东西损坏或需要调整时可以移除外壳。

 

取有粘性的宽底velco胶带，将其粘在一起取有粘性的宽背velco胶带，将挂钩一侧粘到前后外壳件的底面上。你需要沿着曲线修剪，以确保尼龙搭扣完全覆盖前片。

 

步骤12

准备伺服喇叭

 

不幸的是，2〃伺服喇叭的孔对于伺服连杆来说太小，但很容易固定。只需抓起你的钻头，钻出离伺服喇叭尖端最近的孔。将伺服喇叭连接到伺服上，并将伺服连杆安装到刚才钻的孔上。

 

步骤13

准备爪子

 

爪子不需要太多准备。你应该试着沿着轨道滑动爪子，以确保它们平稳运行。如果没有，请使用一些非常精细的砂纸，打磨掉任何卡住或咬到铁轨的部分。

 

然后抓住两个3D打印标签和一个伺服连杆。将伺服连杆固定在定位爪背面的支架中，并在支架两侧插入一个凸耳。你可能想在它们上面滴一滴强力胶，防止它们脱落。

 

第14步

组装伺服连杆

 

现在，我们正在取得进展——是时候开始整合了！

 

将定位爪插入前壳体的轨道中。

将前后外壳连接在一起，并将其拧入到位。

注意：不要将其完全拧紧，否则会干扰履带上下移动的爪子。您可以移动定位爪，直到它们位于孔的前面，拧入螺钉，直到感觉它们接触定位爪，然后将螺钉拧出，刚好留出一些间隙。

将伺服插入伺服支架，并用支架和螺钉固定。伺服装置的定位应使臂最靠近外壳后部，并非常接近中心线。

将伺服臂移动到完全伸展的位置（可以通过打开电子设备、弯曲肌肉来伸展伺服，然后在此位置关闭系统），然后移动爪子，使其完全伸展。

测量两个伺服连杆之间的直线距离，考虑到将杆穿入连杆需要一些额外的长度（应在4〃左右）

剪下一段具有此长度的螺杆，然后小心地将其拧入定位爪上的连杆。

然后从伺服装置上拆下连杆（使用指旋螺钉），并将其拧到螺杆的另一端。

通过伸展和收缩移动伺服臂几次，以确保定位爪适当移动。

然后，为了准备在下一步中插入电子设备，将连杆从伺服臂上拆下，并将伺服从支架上拆下

第15步

插入电子元件

 

现在，我们需要将所有电子元件挤入与伺服支架相对的后外壳侧袋中。

 

剪下一个合理的正方形粘性尼龙粘扣，将其粘在电池底部和外壳口袋后角的另一侧。

将Arduino滑入电池前面的口袋，MYOWARE 2.0肌肉传感器导线从外壳后端的插槽中伸出。在伺服臂下。伺服导线也应穿过此槽。你可以用尼龙搭扣将arduino板固定在适当的位置，但这真的没有必要，只需靠它自己就可以保持在适当的位置。

重新安装伺服并重新组装伺服连杆。

如果还没有，将伺服导线插入其中一个y形线束插座。在准备使用完整的系统之前，不要插入电池。

提示

 

取出一些长度的伺服导线和y形线束，以减少混乱。

用强力胶水将两个y形线束插座粘在一起，以便在一切就绪后更容易连接电池和伺服导线。

请记住，电子设备没有内置开关，因此每当你连接电池时，系统都会打开。我们增加了延迟，这样你就可以做到这一点，而不会因伺服意外夹伤手指，但最好在电池和y形线束之间添加一个开关。

如果你想玩得开心，你可以在电池后面运行MYOWARE 2.0肌肉传感器的电线，这样它就不会与伺服臂发生任何交互。

第16步

将外壳连接到腕套上

 

组件的最后一部分是将外壳连接到腕套。

 

从布套上拆下塑料护腕。

将外壳放在套筒上。注意：您可能需要移除并重新连接几次才能正确定位和对齐。

虽然没有必要，但我们添加了一些尼龙搭扣带，将外壳牢固地固定到手臂上。如果你觉得外壳摇晃或者感觉不安全，可以先试试，然后再加上带子。

 

第17步

该玩了！

利用新的MYOWARE 2.0生态系统设置来驾驭你的肌肉力量，这是一个使用MYOWARE 2.0及其创新的snap连接器系统的snap，无需焊接。

这是最后一步！你的仿生爪系统应该弯曲以伸展爪子

放松以收回它们。

如果你连续弯曲两秒钟，你将触发锁定机制，当你放松后，爪子将保持伸展。

要取下锁，只需再弯曲两秒钟，当触发解锁时，定位爪就会缩回。

另一方面，现在开始吧！

 

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